探索艾利特机器人｜EC66在交通行业的应用
背景：
从封闭堵塞到四通八达，中国已然成为交通大国，并且正在向着交通强国迈进。《中国可持续交通发展报告》指出，到2035年，我国将基本建成“交通强国”，这其中少不了对于更多隧道的掘进与建设。隧道在改善公路技术状态、缩短运行距离、提高运输能力、减少事故等方面起到重要的作用。隧道可减少行车距离、提高行车效率、提高行车安全性，保护自然环境等等，加大隧道及地下工程空间的利用率显得尤为重要。
现如今，TBM施工愈加频繁地遇到岩质差、高埋深、高地应力的工程环境。在这种赋存条件下，围岩因开挖导致应力重分布，岩体内应变能逐渐累积并在一定时刻突然释放，产生岩爆灾害岩爆作为隧道施工最主要问题之一，轻则岩块剥落影响衬砌效果，重则飞石伤人、砸坏设备，甚至可能导致TBM卡机、局部崩塌等，严重影响人员设备安全和工程的正常推进。
挑战：
微震监测依靠微震传感器接收岩石破裂产生的微震动波，将震动信号转化为电信号传输到服务器上，通过分析微震信号到达不同位置传感器的到时差距，即可反演出震源位置、发震时刻及震动能量。
在实际应用中，考虑到并非所有传感器都能接收到同一信号，同时为了减小定位误差，一般安装8个微震传感器。
目前现行的方法耗时耗力，且传感器安装区域处于岩爆的危险区，很可能会威胁到工作人员的生命安全。
解决方案：
采用机器人通过远程控制方式来完成的微震监测布设系统。
传感器采用钻孔内可回收式安装，使用可回收装置将传感器与岩壁耦合，接收微震数据。部署装置由行走机构和自动安装机械臂两部分组成，行走机构实现轴向移动，机械臂实现传感器安装与回收动作。
根据实际应用场环境以及对机器人负载臂展的要求，使用EC66协作机器人，其自重仅17.5kg，工作半径914mm，功率仅为250W。因为负载的传感器和安装杆的质量总计约1.0~1.5kg，所以选用的机械臂要尽可能的小和轻，以保证其占据空间小，另外机器人更小可以让自身机械卡死的点少，小范围的动作更为灵活。
方案优势：
于TBM内环境相对恶劣，温度高（一般30~40℃）、湿度大、涌水以及中低水平的粉尘，所以要求机械臂能够防水防尘，耐用性要强。而艾利特机器人IP54的防护等级已基本满足在TBM内工作的需求，不过为了进一步减少外部的影响，在TBM内能够稳定工作，还是为机器人穿上了一套防水防尘护罩。
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