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Kinova Gen3 Robots-6DoF协作机器人的有效载荷为2kg，最大覆盖面为891毫米，由于其嵌入式控制器、占地面积小、重量轻、功耗低，Kinova的Gen3是移动机器人应用的理想候选产品。
本研究以Kinova Gen3 7 自由度机械臂为核心载体，提出针对性解决方案：为机械臂适配腹腔镜与高分辨率相机，构建 “机械臂 - 腹腔镜 - 成像” 一体化采集系统；设计两种光照条件（模拟真实 MIS 的腹腔镜光源、用于基准对比的手术室 overhead 光源）与三种运动轨迹（模拟临床的 Trocar 轨迹、覆盖更全面的 Open-Close/Open-Far 球形轨迹），采集多视角离体器官图像；融合 “基于学习的特征匹配算法 + COLMAP
斯坦福大学《2025 AI Index Report》指出，2024年90 %以上的“里程碑级AI模型”由产业界发布，学术界虽仍贡献高被引研究，却普遍受限于“算法规模扩张与真实硬件验证之间的巨大落差”。实验室普遍缺“开箱即用”的科研级机械臂。
传统工业机器人受固定基座限制，服务机器人则操作精度不足，而 “移动操作机器人” 融合高精度机械臂与全向移动能力，通过 “操作 + 移动” 的协同，突破场景限制。
基于约束的任务规范和控制框架eTaSL通过共享自主方法实现了 Kinova Gen3 机器人手臂的辅助远程操作。我们使用反应控制来处理环境的不可预测性，例如避免动态障碍和与人类互动。
2009年，Kinova工程师为残障人士开发了初代JACO辅助机械臂。这款采用碳纤维材料的6-7自由度机械臂，开启了Kinova在医疗康复领域的传奇征程。2023年迭代的Gen3系列，通过七自由度拟人化关节设计以及内置扭矩传感，将医疗机器人技术推向新高度。在麦吉尔大学的腹腔镜手术测试中，减少了对患者的创伤，并提高了手术过程中的精度和可控性。
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