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Kinova Gen3 Robots-7DoF协作机器人的有效载荷为2kg，最大覆盖面为891毫米，确保客户安全，具备较高速度，能实现精密细致的作业，较高投资回报。
本文以 Kinova Gen3-7DoF 机械臂为核心应用硬件，通过开源全向移动底座 + 手机远程操作界面的创新方案，突破传统限制。该方案利用动力脚轮实现底座全向驱动（独立控制 x/y/θ 三自由度），搭配低成本硬件，成功构建 TidyBot++ 系统，为家庭服务机器人研究提供标准化、易扩展的解决方案。
在移动操作机器人领域，近年来的研究重点逐渐从实验室环境转向真实世界应用场景。传统移动操作机器人在面对家庭、办公室等非结构化日常环境时，暴露出诸多难题。 面临控制复杂性高（如基座与手臂协调困难）、泛化能力弱（对新物体和场景适应性差）、数据效率低（需大量演示数据）等难题。
本研究以Kinova Gen3 7 自由度机械臂为核心载体，提出针对性解决方案：为机械臂适配腹腔镜与高分辨率相机，构建 “机械臂 - 腹腔镜 - 成像” 一体化采集系统；设计两种光照条件（模拟真实 MIS 的腹腔镜光源、用于基准对比的手术室 overhead 光源）与三种运动轨迹（模拟临床的 Trocar 轨迹、覆盖更全面的 Open-Close/Open-Far 球形轨迹），采集多视角离体器官图像；融合 “基于学习的特征匹配算法 + COLMAP
在这个范例中，自动化执行的动作的确切顺序不是预先定义的——实验目标是与条件指令一起定义的，以使系统能够做出自主决策。这种策略更接近于模拟专家实验室助理的行为，因为系统能够对条件变化做出反应，并且仍然能够达到实验的目的。
2009年，Kinova工程师为残障人士开发了初代JACO辅助机械臂。这款采用碳纤维材料的6-7自由度机械臂，开启了Kinova在医疗康复领域的传奇征程。2023年迭代的Gen3系列，通过七自由度拟人化关节设计以及内置扭矩传感，将医疗机器人技术推向新高度。在麦吉尔大学的腹腔镜手术测试中，减少了对患者的创伤，并提高了手术过程中的精度和可控性。
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