探索发那科机器人系列丨在喷涂行业的应用
行业现状
近年来，随着我国喷涂机器人需求的增长，我国喷涂机器人的进口数量整体呈现增长态势，2019年我国喷涂机器人进口数量为1003台，同比增长1.82%。ABB、川崎，安川等外资品牌在我国均建有工厂，因此我国喷涂机器人销量中的外资品牌数量要远超千台，截至目前，欧美、日本等发达国家在喷涂机器人的研发应用上占据着主导地位。欧美、日本等地区企业凭借着在喷涂机器人仿真技术、控制技术、远程再示教技术等方面，积累下的大量生产经验和实验数据，使得喷涂机器人的设计与制造逐渐进入到产业化、规划化发展阶段。全球喷涂机器人企业主要包括 ABB、杜尔、发那科、安川、史陶比尔、川崎等。 相比于起步较晚的国家，发达国家喷涂机器人的发展呈现出几大特征：其一是控制系统可靠性更强，机器使用寿命更高；其二是机器人机构设计与优化性更好，研发成本和周期大大降低；其三是软件示教广泛应用，控制界面更加人性化；其四是通信实现数字化，信息共享和情报汇总分析更加协调与便捷；其五是感应技术应用更成熟，机器人作业精度和强度更明显。
难点
1.喷涂工件CAD造型的获取；
2.喷涂路径规划；
3.喷涂机器人的位姿精度与标定。
解决方案
针对上述难点，发那科研发高速高清三维机器视觉设备，并且独立自主研识别匹配算法搭配喷涂机器人，引导机器人进行喷涂。
步骤：
1. 搭建工作环境，安装焊接机械臂，然后将发那科3D视觉相机安装在相机支架上，在进行立体标定，手眼标定，然后在机械臂末端安装合适的喷涂工具；
2. 部署机器人后，使用发那科的抓取软件对工件进行采集图像，检测工件的信息，并将信息实时传递到机械臂；
3. 使用机器人对工件进行追踪喷漆，或者定位喷漆，喷涂，工件可以是流动状态下和到位停止喷漆再次流动这两种方式，机器人喷涂都可以满足，可以追踪线体的流动速度从而对工件进行边移动边喷涂的方式。
方案优势
1.FANUC具备基于自身的操作系统开发的视觉系统，以更快的响应以及更方便的设备调试赢得了客户的一致认可；
2.FANUC喷涂机器人系统拥有自己独特的工艺控制系统及软件PaintTOOL，可以快速进行工艺控制的响应；
3.独有的Paint Works上位机监控软件可以高效的对喷涂机器人系统进行管理。
关于BFT白芙堂机器人
BFT（白芙堂）机器人是智能机器人一站式服务平台，能为客户提供机器人选型、培训、解决方案、在线采购、本地化定制等高性价比的一站式服务。平台产品涵盖协作机器人、工业机器人、移动机器人、SCARA机器人、服务机器人、机器人夹爪、三维机器视觉设备、3D工业相机等十余种品类，实现机器人产业链产品全覆盖，并广泛应用于工业制造、实验室自动化、智慧零售、教育科研等行业。平台已与国内外知名机器人企业达成战略合作，并拥有专业的工程师团队，能为客户提供算法及系统定制、职校教学、科研实验室平台搭建、机器人展厅定制等服务，支持一对一技术支持和二次开发。
