探索Franka机器人｜在自动化行业PCB测试的应用
背景：
在PCBA的批量生产过程中，由于设备和操作者的各种可能的因素，无法保证生产出来的PCBA全部都是完好品。这就要求在生产的末端加入各种的测试设备和测试工具，以保证出厂的所有实装电路板与设计的各种规格和参数完全一致。由于功能测试时间长、操作重复，往往会耗费大量的人力和时间，成为提升产量的瓶颈。
挑战：
TQ集团作为一家有着二十多年历史的SMT生产企业，两年前开始了第一次自动化改造。为了尽可能降低改造成本，选择继续使用原来的人工测试治具，而非重新开发全新的自动化治具。由灵活的协作机器人来适应这一改变。
解决方案：
通过FRANKA机器人将FCT测试从手动转变为自动。
待测PCB会被人工放置在托盘中并依次排列在滑道上，在保护PCB避免被划伤的同时便于机器人操作。机器人自主取出PCB后放入测试治具，随后完成扫码、关盖、启动测试程序等一系列操作。在测试完成后，根据测试结果是否通过分别摆放。一次上料可以自主运行约45分钟，具体时长取决于单次测试的周期。
设计了基于机器视觉上料的自动测试站，将PCB分板随意摆放在盒子中，通过视觉配合FRANKA机器人可以直接将PCB从盒子中取出并装入测试治具完成测试。对于小尺寸的PCB，这一工作站将进一步降低托盘的制作成本，同时延长单次上料的自主运行时间。
方案优势：
1、可以兼容在TQ制造的80%-90%产品部件，如果需要变更被测试部件，只需要改变测试治具和机器人末端夹爪。
2、更换过程只需不到15分钟，然后就可以切换到下一个产品部件的自动化测试了。如果需要示教一个全新的部件进行测试，位置示教以及全部编程不超过一天即可完成。
关于BFT白芙堂机器人
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